松下伺服驱动器-日弘忠信

不过，这并不意味着伺服电机在位置测量应用中就一定要使用编码器，也不是说在进---距离位置检测时就必须使用多圈编码器。

事实上，对于很多传动和运控设备应用来说（如伺服电机），即使是使用增量型编码器或者单圈编码器，也一样是可以实现所谓的多圈位置检测和记录功能的。

这里就非常有---先来讨论一下伺服电机编码器的测量应用场景了。

运控和传动设备中的定位测量应用，基本上可以分为距离测量和位置测量两种类型。

◆对于距离测量应用，从技术角度看，选用增量型和型编码器都是可以实现的，编码器的优势更多是体现在精度性能等方面，而增量型编码器则显得经济、实用。

若没有特殊要求，在测量物料进给距离时，就没有---采用反馈，充其量为了提升测量精度，可以使用单圈编码器。

◆而如果要实现对物体的位置测量，就非常有---考虑使用多圈型编码器了，因为这将涉及到反馈编码性的问题。

一、无刷电机的控制方式

1、方波控制

方波控制使用霍尔传感器或者无感估算算法获得电机转子的位置，松下伺服驱动器，然后根据转子的位置在360°的电气周期内，进行6次换向(每60°换向一次)。每个换向位置电机输出特定方向的力，因此可以说方波控制的位置精度是电气60°。由于在这种方式控制下，电机的相电流波形接近方波，所以称为方波控制。优点是控制算法简单、硬件成本较低，使用性能普通的控制器便能获得较高的电机转速;缺点是转矩波动大、存在一定的电流噪声、效率达不到大值。方波控制适用于对电机转动性能要求不高的场合。

2、正弦波控制

正弦波控制方式使用的是svpwm波，输出的是3相正弦波电压，相应的电流也是正弦波电流。这种方式没有方波控制换向的概念，或者认为一个电气周期内进行了多次的换向。显然，正弦波控制相比方波控制，其转矩波动较小，松下伺服驱动器价格，电流谐波少，松下伺服驱动器，控制起来感觉比较“细腻”，但是对控制器的性能要求稍高于方波控制，松下伺服驱动器那家好，而且电机效率不能发挥到大值。

3、foc控制

正弦波控制实现了电压矢量的控制，间接实现了电流大小的控制，但是无法控制电流的方向。foc控制方式可以认为是正弦波控制的升级版本，实现了电流矢量的控制，也即实现了电机定子磁场的矢量控制。