富士伺服电机-伺服电机-日弘忠信

　　plc控制伺服电机的方法

　　速度控制一般都是用变频器实现，用伺服电机做速度控制，一般是用于快速加减速或是速度控制的场合，因为相对于变频器，伺服电机，伺服电机可以在几毫米内达到几千转，由于伺服都是闭环的，速度非常稳定。 转矩控制主要是控制伺服电机的输出转矩，同样是因为伺服电机的响应快。 应用以上两种控制，可以把伺服驱动器当成变频器，一般都是用模拟量控制。 伺服电机主要的应用还是定位控制，位置控制有两个物理量需要控制，那就是速度和位置，确切的说，就是控制伺服电机以多快的速度到达什么地方，并准确的停下。

　　伺服驱动器通过接收的脉冲频率和数量来控制伺服电机运行的距离和速度。 比如，我们约定伺服电机每10000个脉冲转一圈。 如果plc在一分钟内发送10000个脉冲，那么伺服电机就以1r/min的速度走完一圈，如果在一秒钟内发送10000个脉冲，那么伺服电机就以60r/min的速度走完一圈。

　　所以，plc是通过控制发送的脉冲来控制伺服电机的，用物理方式发送脉冲，也就是使用plc的晶体管输出是常用的方式，一般是低端plc采用这种方式。 而中plc是通过通讯的方式把脉冲的个数和频率传递给伺服驱动器。 比如：profibus-dp canopen、mechatrolink-ii、ethercat等等。 这两种方式只是实现的渠道不一样，实质是一样的，对我们编程来说，也是一样的。 这也就是我想跟大家说的，要学习原理，触类旁通，而不是为了学习而学习。

　　对于程序编写，这个差别很大，日系plc是采用指令的方式，而欧系plc是采用功能块的形式。 但实质是一样的，比如要控制伺服走一个定位，我们就需要控制plc的输出通道，脉冲数，脉冲频率，加减速时间，以及需要知道伺服驱动器什么时候定位完成，是否碰到限位等等。 无论哪种plc，无非就是对这几个物理量的控制和运动参数的读取，只是不同plc实现方法不一样。

　　伺服电机抖动原因分析

　　伺服电机抖动由机械结构、速度环、伺服系统的补偿板和伺服放大器、负载惯量、电气部分等故障引起。

　　速度环问题引起的抖动：

　　速度环积分增益、速度环比例增益、加速度反馈增益等参数不当。增益越大，速度越大，伺服电机厂家，惯性力越大，偏差越小，越易产生抖动。设定较小的增益可维持速度响应，不易产生抖动。

　　伺服系统的补偿板和伺服放大器故障引起的抖动：

　　电机运动中突然掉电停止，产生很大抖动，与伺服放大器brk接线端子以及设定参数不当有关。可增加加减速时间常数，用plc缓慢启动或停止电机使之不抖动。

　　负载惯量引起的抖动：

　　导轨和丝杆出现问题引起负载惯量增大。导轨和丝杠的转动惯量对伺服电机传动系统的刚性影响很大，固定增益下，转动惯量越大，刚性越大，越易引起电机抖动;转动惯量越小，刚性越小，电机越不易抖动。可通过更换较小直径的导轨和丝杆减小转动惯量从而减小负载惯量来达到电机不抖动。

　　电气部分引起的抖动：

　　a.制动没打开，反馈电压不稳等因素引起。检查制动是否打开，通过加编码器矢量控制零伺服功能，采用降力矩的方式输出一定的的转矩解决抖动。反馈电压不正常应先检查振动周期是否与速度有关，若有关，则应检查主轴与主轴电机的连接方面是否有故障，主轴以及装在交流主轴电机尾部的脉冲发生器是否损坏等，若无关，则应检查印刷线路板上是否故障，需要查看线路板或重新调整。

　　b.电动机运行中突然抖动，大多是缺相造成的，应重点检查熔断器熔体是否熔断，开关接触是否---，并测量电网各相是否有电。