日弘忠信-松下伺服电机

　1 机座

　　机座结构随电动机冷却方式、防护型式、安装方式和用途而异。按其材料分类，有铸铁、铸铝和钢板结构等几种。铸铁机座，带有散热筋。机座与端盖联接，用螺栓紧固。铸铝机座一般不带有散热筋。钢板结构机座，是由厚为1.5-2.5毫米的薄钢板卷制、焊接而成，再焊上钢板冲压件的底脚。有的电动机的机座相当特殊，如电冰箱的电动机，它通常与压缩机一起装在一个密封的罐子里。而洗衣机的电动机，包括甩干机的电动机，均无机座，端盖直接固定在定子铁心上。

　　2 铁心

　　铁心包括定子铁心和转子铁心，作用与三相异步电动机一样，是用来构成电动机的磁路。

　　3 绕组

　　单相异步电动机定子绕组常做成两相：主绕组(工作绕组)和副绕组(启动绕组)。两种绕组的中轴线错开一定的电角度。目的是为了---启动性能和运行性能。定子绕组多采用高强度聚脂漆包线绕制。

　　转子绕组一般采用笼型绕组。常用铝压铸而成。

　　4 端盖

　　相应于不同的机座材料、端盖也有铸铁件、铸铝件和钢板冲压件。

　　5 轴承

　　轴承有滚珠轴承和含油轴承。

　　编码器设计：

　　编码器安装于电机尾端，是属于电机速度和转子位置传感器。可以测量转子的位置用于伺服控制磁场定位和转子实际位置和速度给控制电脑，用于运动轨迹计算。机器人电机编码器一般精度不高，但需要多圈位置可测量，---断电之后，再次运行，断电前面的位置可以记忆。目前流行三种方式解决机器人电机编码器的问题。种方式是单圈采用格雷码光电或磁码盘，多圈采用机械齿轮。这样的好处是测量精度高，断电后---通过编码器的机械位置记住电机的运行位置，上电后直接读取即可，松下伺服电机，但缺点是编码器太厚，在有限的安装空间下就显得过分长。第二种是单圈信心通过光电或磁编格雷码记忆，多圈通过电池供电电子记忆，这样就可以把编码器做得很短，对外方小于60mm的小伺服电机非常适合。缺点是电池的使用寿命比较短，长则2-3年，有的1年就要更换电池。第三种方式是精度要求不高的场合才使用的旋转变压器测量单圈位置，多圈信息通过在控制箱里的带电池电路板完成。