伺服电机抖动原因分析
伺服电机抖动由机械结构、速度环、伺服系统的补偿板和伺服放大器、负载惯量、电气部分等故障引起。
速度环问题引起的抖动：
速度环积分增益、速度环比例增益、加速度反馈增益等参数不当。增益越大，伺服电机厂家，速度越大，惯性力越大，偏差越小，越易产生抖动。设定较小的增益可维持速度响应，伺服电机，不易产生抖动。
伺服系统的补偿板和伺服放大器故障引起的抖动：
电机运动中突然掉电停止，产生很大抖动，与伺服放大器brk接线端子以及设定参数不当有关。可增加加减速时间常数，用plc缓慢启动或停止电机使之不抖动。
负载惯量引起的抖动：
导轨和丝杆出现问题引起负载惯量增大。导轨和丝杠的转动惯量对伺服电机传动系统的刚性影响很大，固定增益下，转动惯量越大，刚性越大，越易引起电机抖动;转动惯量越小，刚性越小，电机越不易抖动。可通过更换较小直径的导轨和丝杆减小转动惯量从而减小负载惯量来达到电机不抖动。
电气部分引起的抖动：
a.制动没打开，反馈电压不稳等因素引起。检查制动是否打开，通过加编码器矢量控制零伺服功能，采用降力矩的方式输出一定的的转矩解决抖动。反馈电压不正常应先检查振动周期是否与速度有关，若有关，则应检查主轴与主轴电机的连接方面是否有故障，主轴以及装在交流主轴电机尾部的脉冲发生器是否损坏等，若无关，则应检查印刷线路板上是否故障，需要查看线路板或重新调整。
b.电动机运行中突然抖动，大多是缺相造成的，应重点检查熔断器熔体是否熔断，开关接触是否---，并测量电网各相是否有电。
松下伺服电机型号表示方法
伺服电机的型号通常由一串字母和数字组成，不同厂家的型号表现形式有所不同。以下是一些常见的伺服电机型号表示方法：
型号中含有电机的参数：一些厂家的伺服电机型号中会包含电机的参数，如电压、功率、转速等。例如：mc-130st-m02025，其中mc表示该电机为伺服电机，130st表示电机的尺寸和参数，伺服电机马达，m02025表示电机的型号。
型号中含有电机的系列和规格：一些厂家的伺服电机型号中会包含电机的系列和规格，如mhmd042p1v，其中mhmd表示电机的系列，042表示电机的规格，p1表示电机的功率等级，v表示电压等级。
型号中含有电机的应用场景：一些厂家的伺服电机型号中会包含电机的应用场景，伺服电机代理，如ac-s系列飞切伺服电机，其中ac-s表示电机的系列和应用场景。
需要注意的是，不同厂家的伺服电机型号表现形式不同，因此需要根据具体厂家的标识方式来判断。在选型时，除了型号，还需要关注电机的参数、性能等方面，---选择的电机能够满足实际应用要求。
松下伺服 jog 试运行操作：
一、按一次s，三次m，四次向上键，一次s，长按向上键5秒，
再长按向左键5秒，进入jog，这时按上、下键电机即可正、反转。
这就是jog试运行;
rf-jog 按下s 移动到jog - 持续按▲键直至显示为ready画面。持续按向左的方向键直至显示5 u_ on.
二、试机步骤
1.jog试机功能
仅按基本接线就可试机;
在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘set’键，然后连续按‘mode’键直至数码显示为‘af-acl’，然后按上、下键至‘af-jog’;
按‘set’键，显示‘jog -’:按住‘^’键直至显示‘ready’;
按住‘
按住‘^’键电机反时针旋转，按‘v’电机顺时针旋转，其转速可由参数pr57设定。
按‘set’键结束。
控制器的面板上就可以实现 jog 试运行，具体可看说明书中的 jog 试运行操作。
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