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　抱闸式伺服电机与普通伺服电机的区别

　　抱闸式伺服电机与普通伺服电机的区别在于：抱闸式的伺服电机多了个抱闸线圈，伺服电机，如果线圈断电，它就会自动抱住电机。抱闸电机一般是用在重力轴上的，能够防止断电后轴发生掉落。也就是说，不是所有的伺服电机都需要抱闸设计，很多的伺服并没有集成相关功能。

　　伺服抱闸的意义在于：在突然掉电的情况下，电机停止运转，可能会被做功的设备反向带动。举个例子就是用伺服垂直抬起一个东西，停电了，伺服不转了，抬到半空的设备由于重力往下掉，伺服跟着反转。这时候，如果你的电机有抱闸结构它就会迅速将电机抱死，防止跌落的情况发生。

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　　惯量匹配的实用性原则

　　如果系统传动刚性为无穷大，那么负载电机惯量比也可以设置到无穷大。对于一个传动刚性的系统而言，负载惯量和电机惯量可以看做统一的整体，甚至可以认为负载和电机轴是一体的，此时惯量比不再成为问题，惯量匹配原则也将失效。从上文的分析可知，负载电机惯量比并不是导致系统振荡的主因，而只是振荡的指示标志，其的原因是系统的传递刚性，如何希望系统振荡现象，更多的时候应该从增大系统传动刚性的角度下功夫。

　　对于通常条件下使用到的传动装置，我们也可以通过式(12)来做定性分析，从式中我们可以知道对于小范围内变化的负载惯量，可以通过增大系统传动刚性ks、或是降低负载电机惯量比来---系统振荡，但是对于确定负载电机惯量比的上限，通常的办法是利用经验法则。

　　对于常见的滚珠丝杠伺服系统，一般认为当惯量比大于10:1时系统对负载惯量的变化将变得十分敏感，而对于步进电机的控制，富士伺服电机，一般认为惯量比大于2:1~3:1时，系统将变得难以控制，伺服电机厂家，实际上摩擦对降低振荡是有帮助的，步进电机的定位转矩对吸收振荡有一定的作用，通常情况下步进电机的惯量比上限可达到4:1~5:1。另外对于有些伺服电机宣称的可以达到惯量比50:1，实际上是保持系统稳定性条件下明显---系统的加速性能的一种控制方式。