伺服电机抖动原因分析
伺服电机抖动由机械结构、速度环、伺服系统的补偿板和伺服放大器、负载惯量、电气部分等故障引起。
速度环问题引起的抖动：
速度环积分增益、速度环比例增益、加速度反馈增益等参数不当。增益越大，速度越大，惯性力越大，偏差越小，越易产生抖动。设定较小的增益可维持速度响应，不易产生抖动。
伺服系统的补偿板和伺服放大器故障引起的抖动：
电机运动中突然掉电停止，产生很大抖动，与伺服放大器brk接线端子以及设定参数不当有关。可增加加减速时间常数，用plc缓慢启动或停止电机使之不抖动。
负载惯量引起的抖动：
导轨和丝杆出现问题引起负载惯量增大。导轨和丝杠的转动惯量对伺服电机传动系统的刚性影响很大，固定增益下，转动惯量越大，刚性越大，越易引起电机抖动;转动惯量越小，刚性越小，电机越不易抖动。可通过更换较小直径的导轨和丝杆减小转动惯量从而减小负载惯量来达到电机不抖动。
电气部分引起的抖动：
a.制动没打开，反馈电压不稳等因素引起。检查制动是否打开，通过加编码器矢量控制零伺服功能，采用降力矩的方式输出一定的的转矩解决抖动。反馈电压不正常应先检查振动周期是否与速度有关，若有关，则应检查主轴与主轴电机的连接方面是否有故障，主轴以及装在交流主轴电机尾部的脉冲发生器是否损坏等，若无关，则应检查印刷线路板上是否故障，需要查看线路板或重新调整。
b.电动机运行中突然抖动，大多是缺相造成的，应重点检查熔断器熔体是否熔断，开关接触是否---，并测量电网各相是否有电。
惯量匹配的实用性原则
如果系统传动刚性为无穷大，那么负载电机惯量比也可以设置到无穷大。对于一个传动刚性的系统而言，负载惯量和电机惯量可以看做统一的整体，甚至可以认为负载和电机轴是一体的，此时惯量比不再成为问题，惯量匹配原则也将失效。从上文的分析可知，负载电机惯量比并不是导致系统振荡的主因，而只是振荡的指示标志，其的原因是系统的传递刚性，如何希望系统振荡现象，更多的时候应该从增大系统传动刚性的角度下功夫。
对于通常条件下使用到的传动装置，我们也可以通过式(12)来做定性分析，从式中我们可以知道对于小范围内变化的负载惯量，可以通过增大系统传动刚性ks、或是降低负载电机惯量比来---系统振荡，但是对于确定负载电机惯量比的上限，通常的办法是利用经验法则。
对于常见的滚珠丝杠伺服系统，一般认为当惯量比大于10:1时系统对负载惯量的变化将变得十分敏感，而对于步进电机的控制，一般认为惯量比大于2:1~3:1时，松下伺服电机厂家，系统将变得难以控制，实际上摩擦对降低振荡是有帮助的，步进电机的定位转矩对吸收振荡有一定的作用，通常情况下步进电机的惯量比上限可达到4:1~5:1。另外对于有些伺服电机宣称的可以达到惯量比50:1，实际上是保持系统稳定性条件下明显---系统的加速性能的一种控制方式。
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值编码器信号线应做到---接地：2米之内的近距离，电缆里面的屏蔽网两端均应接地，较远距离，值编码器金属外壳接地，自带电缆屏蔽网悬空，信号加长电缆屏蔽网在信号接收端单端接地;若信号电缆较长或在户外使用时，应将信号电缆套上金属套管，并且金属管两端接地使用。值编码器轴与机械连接应选用的柔性联轴器。
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